时间进入2020年，地球人与天顶星人战斗已经结束经年。以瑞克·卡特（RickHunter配音）为首的远征军正在集结，太空堡垒3号（SDF-3）业已完工，新的时代即将来临。但是远征军的计划进行的颇为艰难，由于要带走地球上几乎全部的武装，军队内部争议重重。除此之外，瑞克还将面对个人问题。他即将和战争伴侣丽莎（MelanieMacQueen配音）步入婚姻殿堂，与明美的爱恋也要随之落下帷幕。另一方面，由于天顶星人叛变与落败，机器人统治者离开泰洛星前往地球。在这一时刻，瑞金特率领的因维舰队入侵泰洛星，旨在寻找生命之花。瑞吉斯不满瑞金特的鲁莽举动，决定撇开他独自行动，新时代的战争由此拉开序幕……本片为《太空堡垒》剧场版第二部。

该长篇试播集由该系列制作的前三集（也是唯一的）组成。它介绍了 SDF-3 及其机组人员，并概述了他们的新任务。标题指的是“哨兵”，这是太空堡垒远征军 (REF) 遇到的外星人抵抗运动，该部队由被太空堡垒大师或因维人征服的种族组成。影片中的重大事件包括林明美与海军上将丽莎·海耶斯达成和解，并在她与瑞克·亨特少将的婚礼上唱歌，以及因维人残酷入侵太空堡垒大师的家乡蒂罗尔。

作为合并系列的续集/衍生作品，《哨兵》以来自全部三个太空堡垒传奇的角色为特色，包括《超时空要塞传奇》中的里克·亨特、丽莎·海耶斯（后来的丽莎·海耶斯-亨特）、马克斯·斯特林、米莉亚·帕里纳·斯特林、Exedore和Breetai、达纳斯特林、鲍伊·格兰特以及他们在大师赛中的几位上级，以及乔纳森·沃尔夫和新一代的因维德·雷吉斯（斯科特·伯纳德也在计划中，尽管从未出现在该专题的范围内）。新创造的角色包括年轻的学员竞争对手杰克·贝克（Jack Baker）和凯伦·佩恩（Karen Penn），他们早期的爱恨情仇反映了瑞克和丽莎的关系；文斯·格兰特 (Vince Grant) ，克劳迪娅·格兰特(Claudia Grant)的弟弟，鲍伊·格兰特 (Bowie Grant) 的父亲；以及因维王朝的邪恶领袖因维摄政王。《超时空要塞传奇》中的配角埃米尔·朗博士将作为主角回归。这个故事还介绍了一个人类对手TR Edwards，他首次出现在Comico的《太空堡垒：图画小说》中。